Se plantea la integración de una interfase multimodal multiusuario con el propósito de-realización de tareas cooperativas utilizando robots manipuladores antropomórficos (cinemáticamente) similares a un brazo. El sistema experimental propuesto contará con dos robots en arquitectura abierta, dos cámaras, un robot haptico y un robot tipo joystick, ambos de de tres grados de libertad, y sensores de posición y de fuerza. Para propósitos de demostración, se define una tarea que requiere que uno de los robots, el robot esclavo experto ó brazo derecho, sea mas hábil que el otro robotJ-robot esclavo inexperto ó brazo izquierdo, el cual, sujetará el objeto sobre el cual trabajará el brazo derecho. Para tal efecto, el robot esclavo experto será teleoperado bilateralmente desde una estación de telé presencia experimental del laboratorio de Robótica y Manufactura de la Sección de Mecatrónica del CINVESTAV.
Este documento presenta los avances del primer semestre del proyecto, cuyo objetivo es la integración de una interfase multimodal multiusuario vía Internet2 para realizar tareas cooperativas remotas con robots manipuladores antropomórficos utilizando estaciones robóticas maestras de tele operación. El avance del proyecto indica que las metas se han conseguido en tiempo y forma, y se prevé conseguir el objetivo exitosamente el segundo semestre.
En este reporte se presentan los resultados finales del proyecto Interacción Multilateral vía Internet con Robots Cooperativos cuyo objetivo fue la integración de una interfaz multimodal multiusuario vía Internet2 para realizar tareas cooperativas remotas con robots manipuladores antropomórficos, utilizando estaciones robóticas maestras de tele operación. Los subsistemas de la interfaz se realizaron simultáneamente en tres laboratorios: Manufactura y Robótica en el Centro de Investigación y Estudios Avanzados del IPN (CINVESTAV-IPN), CENIIA en la Universidad de Guadalajara (UdG), y el Laboratorio de Robótica en la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), y se llevaron a cabo pruebas preliminares in situ, para la validación de la interconexión y de los algoritmos desarrollados. Sin embargo, por problemas de conectividad y de ancho de banda, la realización de la prueba de tele-operación final no ha sido realizada y está programada para octubre del 2004, sujeta a la disponibilidad de conectividad y de ancho de banda de las instituciones participantes.
Investigador Lider
vparra@cinvestav.mx