Desarrollar una aplicación haciendo uso de Internet 2 que pennita el acceso remoto del usuario al espacio de trabajo de un robot para todas aquellas situaciones de peligro o de dificil acceso que requieran una estación remota que pennita un control de alto nivel del manipulador. Se aplicará para el control de robots por medio de visión usando manipulación en espacio de cámara (CSM) a través de internet 2. Se desarrollará una implementación utilizando un robot FANUC ArcMate 100i . Esta aplicación hará uso del robot que se encuentra localizado fisicamente en la Universidad Autónoma de San Luis Potosí haciendo enlace desde la Universidad Autónoma del Edo. de Morelos.
Del cumplimiento que se lleva a la fecha de los objetivos planteados en el proyecto se ha escrito un (1) artículo de investigación, y una (1) participación en la Reunión de Primavera 2005 del CUDI. Asimismo están por concluirse tres (3) tesis de maestría: una en Ingeniería de la Computación y otra en Ingeniería Eléctrica con Especialidad en Control Automático, y se está desarrollando otra tesis de maestría en Ingeniería Eléctrica con especialidad en Control Automático. Una Interfaz Gráfica de Usuario (GUI) ha sido desarrollada para permitir el acceso visual al espacio de trabajo del robot; la GUI muestra imágenes capturadas por cámaras y las transmite a sitios remotos. Se han utilizado protocolos y software de arquitectura abierta. Se desarrolló un controlador basado en PC usando el lenguaje C++ para un brazo robótico PUMA 760. El software de control basado en visión CSM también se ha desarrollado en lenguaje C++, usando una tarjeta de digitalización de video. En adición, se realizó la instalación de fibra óptica hasta el laboratorio de robótica haciendo posible la conexión directa al backbone del CUDI de un servidor de teleconferencia, que se conecta a un equipo a través del cual se lleva a cabo el control de alto nivel del robot. La Tabla 1 presenta el calendario de actividades donde se marca cuales objetivos fueron alcanzados.
En este documento se detalla la actualización del controlador original de un robot industrial PUMA 761, la implementación del sistema de visión a través de una interfaz gráfica del usuario(GUI3) y la aplicación del paradigma de control basado en visión conocido como Manipulación en espacio de cámara (CSM2) , lo anterior para lograr posicionar el efector final de un robot manipulador en un punto seleccionado (en el espacio tridimensional) utilizando el método “Point-and-Click”1 señalado en espacio de cámara (imagen bidimensional) por el usuario. Este posicionamiento contará con orientación perpendicular a la superficie que lo contenga en espacio tridimensional. El primer propósito de este trabajo es crear un sistema de control de visión, utilizando para ello un robot con el que ya se contaba e implementando el hadware necesario para el desarrollo del controlador. El segundo propósito de este trabajo es implementar este método de control (CSM) generando todo el Software necesario para lograr la aplicación deseada de orientación y posición vía CSM “Pointand- Click” como una aplicación de código abierto.
